用于非完整移动机器人跟踪控制的双模式鲁棒MPC
机器人学
2023-02-27 v2
摘要
本文提出了一种新颖的双模式鲁棒模型预测控制(MPC)方法，用于解决具有加性有界扰动的非完整移动机器人的跟踪控制问题。为了减少扰动的负面影响并使实际系统的状态更接近标称系统的状态，在MPC的代价函数中引入了鲁棒参考信号。为了减少MPC在线优化带来的计算负担并进一步提高跟踪精度，开发了一种由鲁棒MPC和局部非线性鲁棒控制组成的双模式控制结构，其中局部非线性鲁棒控制律在指定的终端区域内应用。最后，给出了非完整移动机器人上的仿真结果，以表明所提控制方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2205.08152,
title = {Dual-mode robust MPC for the tracking control of non-holonomoic mobile robots},
author = {Huan Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.08152},
year = {2023}
}
备注
This paper exists a lot of mistakes. Therefore, I want to withdraw it