基于MPC的非凸域中非全约束系统的运动规划
机器人学
2025-10-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
受使用模型预测控制（MPC）进行自主移动机器人运动规划应用的启发，我们研究了一种针对非全约束系统和非凸约束的输出跟踪MPC形式。尽管MPC用于运动规划的优势已在多个论文中得到证明，但在大多数关于输出跟踪MPC的基础文献中，通常（隐式地）假设模型为全约束的，且状态或输出约束必须为凸集。因此，在应用导向的出版物中，经验性结果占主导地位，而关于证明完备性（即在何种假设下必能到达目标）的讨论则得到相对较少的关注。为弥补这一差距，我们提出了一种新型MPC公式，确保在现实可验证的假设条件下，始终可收敛至 desired target。
引用
@article{arxiv.2510.18402,
title = {MPC-based motion planning for non-holonomic systems in non-convex domains},
author = {Matthias Lorenzen and Teodoro Alamo and Martina Mammarella and Fabrizio Dabbene},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.18402},
year = {2025}
}
备注
Preprint of ECC 2025 submission