面向车辆系统的凸模型预测控制
机器人学
2014-10-13 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种对状态属于 () 的系统执行模型预测控制 (MPC) 的方法。该方法无需使用坐标卡或任何局部线性化，而是通过在旋转矩阵的轨道体上进行操作来实现。由此产生了一种新颖的 MPC 方案，避免了传统线性化技术的相关缺陷。除线性系统 MPC 典型的二次规划 (QP) 方案所需条件外，仅需对状态变量施加二阶锥或半定约束。特别强调了该方法在航空与车辆系统中的应用，其中该方法消除了与这些系统状态空间方程相关的许多超越三角函数项。此外，该方法被证明与许多现有的 MPC 变体兼容，包括通过混合整数线性规划 (MILP) 实现的避障。
引用
@article{arxiv.1410.2792,
title = {Convex Model Predictive Control for Vehicular Systems},
author = {Tiffany A. Huang and Matanya B. Horowitz and Joel W. Burdick},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.2792},
year = {2014}
}