一类非凸容许输出集的跟踪非线性模型预测控制
系统与控制
2020-07-15 v1 系统与控制
摘要
本文提出了非线性跟踪模型预测控制（Model Predictive Control for Tracking）方案的扩展，能够即使在非凸输出容许集情况下也保证收敛。这是通过在优化问题中引入凸化同胚实现的，使其可在凸空间中求解。还定义了一类新的非凸集，并给出了系统构造凸化同胚的步骤。该同胚随后被嵌入模型预测控制优化问题中，使得不再需要同胚的闭式表达。最后，通过一个说明性示例展示了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2007.07139,
title = {Nonlinear MPC for Tracking for a Class of Non-Convex Admissible Output Sets},
author = {Andres Cotorruelo and Daniel R. Ramirez and Daniel Limon and Emanuele Garone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.07139},
year = {2020}
}