面向受控不变性与递归可行MPC的轨迹方法
最优化与控制
2026-05-06 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文通过轨迹视角重新审视线性离散时间系统受控不变集的计算。我们首先引入凸可行点的概念，提供了使用有限长度状态轨迹 characterize受控不变性的新方法。进一步表明，将该概念与经典backward fixed-point算法结合，允许计算最大受控不变集。基于这些结果，我们提出一种保证无需预计算终端集即可实现递归可行性的模型预测控制（MPC）方案。最后，我们将凸可行点的搜索表述为一个优化问题，得到一种实用的计算方法，用于构建受控不变集。通过数值示例说明了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2604.07225,
title = {A Trajectory-Based Approach to Controlled Invariance and Recursively Feasible MPC},
author = {Emmanuel Junior Wafo Wembe and Adnane Saoud},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.07225},
year = {2026}
}
备注
11 pages,5 figures, accepted at the European control conference, Updated title and abstract, updated proofs, updated corolary 1 in appendix