关于无终端条件的动态非完整机器人模型预测控制
系统与控制
2021-06-04 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们考虑一个带执行器动力学且输入受约束的差动驱动机器人。对于该系统，尽管存在状态约束和执行器动力学，我们利用无稳定终端条件的模型预测控制（MPC）在任意紧凸集上建立了原点的渐近稳定性。我们注意到，不含这两类附加要素的问题此前已基本解决，尽管其线性化不可镇定。我们提出了一种方法，通过结合用于刻画生存核的障碍理论与基于所谓代价可控性的 MPC 框架，成功解决了当前任务。此外，我们给出了一个数值案例研究，以推导预测时域所需长度的定量界。为此，我们考察了生存核的边界和原点的邻域，即最有趣的区域。
引用
@article{arxiv.2102.09290,
title = {On MPC without terminal conditions for dynamic non-holonomic robots},
author = {Franz Rußwurm and Willem Esterhuizen and Karl Worthmann and Stefan Streif},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.09290},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 2 figures, Submitted to NMPC for possible publication