NMPC 的稳定性和性能分析：可检测阶段代价与一般终端代价
最优化与控制
2023-01-09 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
我们针对受输入约束的非线性模型预测控制（NMPC）方案提供稳定性与性能分析。给定相对于所采用状态代价的指数可稳性与可检测性条件，我们给出足够长的预测时域以确保渐近稳定性，以及相对于无限时域最优控制器的期望性能界。与现有结果相比，所提供的分析适用于半正定（可检测）代价函数，利用线性规划分析给出紧界，并允许将一般正定终端代价函数无缝整合入分析中。所推导理论结果的实际适用性通过数值算例予以展示。
引用
@article{arxiv.2110.11021,
title = {Stability and performance analysis of NMPC: Detectable stage costs and general terminal costs},
author = {Johannes Köhler and Melanie N. Zeilinger and Lars Grüne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.11021},
year = {2023}
}
备注
This is the accepted version of the paper in IEEE Transaction on Automatic Control, 2023. This version contains additionally the proof of Theorem 7 in the appendix