基于有限尾部代价的 MPC 稳定性与性能分析
系统与控制
2021-06-22 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
在本文中，我们提供了基于有限尾部代价的模型预测控制（MPC）方案的稳定性与性能分析。我们研究了 Magni 等人（2001）最初提出的 MPC 公式，其中标准终端惩罚被某个稳定控制律的有限时域代价所替代。为了分析闭环，我们利用为无终端成分的 MPC 开发的更近期技术工具。对于一组指定的初始条件，我们得到了依赖于预测时域和用于终端惩罚的扩展时域的稳定性充分条件与性能界。所考虑的有限尾部代价 MPC 公式的主要实际益处是更简单的离线设计，结合通常显著更不严格的预测时域界限以确保稳定性。我们使用四容水箱系统的经典示例展示了所考虑 MPC 公式的益处。
引用
@article{arxiv.2101.04738,
title = {Stability and performance in MPC using a finite-tail cost},
author = {Johannes Köhler and Frank Allgöwer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.04738},
year = {2021}
}
备注
Final version, accepted for presentation at the 7th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control 2021