模型预测控制、代价可控性与齐次性 *
最优化与控制
2019-12-12 v2
摘要
我们关注模型预测控制 (MPC) 方案的设计，使得即使期望设定点的线性化无法被镇定，也能保证所得闭环的渐近稳定性。为此，我们提出基于齐次逼近来构造阶段代价，并严格证明，如果齐次逼近是渐近零能控的，那么应用 MPC 会产生渐近稳定的闭环行为。为此，我们验证了该类系统的代价可控性——一个关联当前状态、阶段代价和值函数关于时间增长的条件——以便为所提出的 MPC 方案提供稳定性和性能保证，而无需镇定的终端代价或约束。
引用
@article{arxiv.1906.05112,
title = {Model Predictive Control, Cost Controllability, and Homogeneity *},
author = {Jean-Michel Coron and Lars Grüne and Karl Worthmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.05112},
year = {2019}
}