结合灵敏度更新的非线性模型预测控制性能界
最优化与控制
2012-04-17 v1
摘要
本文提出了针对受未知但可测扰动影响的、无稳定终端约束或代价的非线性模型预测控制 (NMPC) 的稳定性证明。为此，采用了针对标称系统的松弛 Lyapunov 论证，以及关于最优值函数开环变化和阶段代价的 Lipschitz 条件。基于灵敏度分析的特例，我们表明如果沿闭环解执行灵敏度更新，则满足 Lipschitz 假设。为了说明我们的方法，我们展示了一个半车模型示例，并显示了更新后的解在舒适性和操纵性方面的性能提升。
引用
@article{arxiv.1204.3592,
title = {Performance bounds for NMPC combined with Sensitivity Updates},
author = {J. Pannek and M. Gerdts},
journal= {arXiv preprint arXiv:1204.3592},
year = {2012}
}
备注
6 pages, 2 figures