汽车应用中基于灵敏度的 NMPC 更新的性能
最优化与控制
2014-01-16 v1
摘要
在这项工作中，我们考虑一个受未知但可测量扰动影响的半车模型。为了控制该系统，我们施加无稳定终端约束或终端成本的模型预测控制与处理扰动的灵敏度更新的组合，以生成标称解。对于这种方法，可以使用对标称系统的松弛 Lyapunov 论证以及最优值函数和阶段成本的开环变化的 Lipschitz 条件来保证所得闭环的稳定性。对于所考虑的例子，所提出的方法可实时应用，相应结果表明，更新后的解在舒适性和操控性能方面有显著改善。
引用
@article{arxiv.1401.3548,
title = {Performance of Sensitivity based NMPC Updates in Automotive Applications},
author = {Jürgen Pannek and Matthias Gerdts},
journal= {arXiv preprint arXiv:1401.3548},
year = {2014}
}
备注
6 pages, 2 figures