用于汽车跟踪控制的多步模型预测控制方法与灵敏度更新的数值实验
最优化与控制
2018-09-05 v1
摘要
本文讨论了用于汽车模型沿给定参考轨道跟踪的多步非线性模型预测控制（NMPC）方案。特别地，我们将比较经典单步NMPC、无重优化的多步NMPC、带重优化的多步NMPC，以及以灵敏度更新替代完全重优化的多步NMPC的数值性能与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1809.00577,
title = {Numerical experiments with multistep model-predictive control approaches and sensitivity updates for the tracking control of cars},
author = {Matthias Gerdts},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.00577},
year = {2018}
}