用于离散时间控制的数值稳定动态自行车模型
系统与控制
2020-11-20 v1 系统与控制
摘要
动态/运动学模型在智能车辆的决策与控制中具有重要意义。然而，由于动态模型在低速下的奇异性，运动学模型在许多驾驶场景下成为唯一选择。本文利用后向欧拉法的概念，提出了一种在任何低速下均可行的离散动态自行车模型。我们进一步给出了一个充分条件，并基于此证明了数值稳定性。仿真验证：（1）所提模型数值稳定，而前向欧拉离散化动态模型发散；（2）与运动学模型相比，该模型将预测误差降低多达49%。据我们所知，这是动态自行车模型首次适用于涉及启停任务的城市场景驾驶。
引用
@article{arxiv.2011.09612,
title = {Numerically Stable Dynamic Bicycle Model for Discrete-time Control},
author = {Qiang Ge and Shengbo Eben Li and Qi Sun and Sifa Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.09612},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 7 figures, conference