基于运动学自行车模型在运动规划与控制架构中保证一致性
最优化与控制
2018-04-24 v1
摘要
本文提出结合基于运动学自行车模型预测控制（MPC）的 10Hz 运动规划器与 100Hz 闭环比例-积分-微分（PID）控制器来应对常规驾驶情形。其新颖性在于通过依据车速限制转向角，由运动规划器确保所计算轨迹的可行性。这保证了运动学自行车模型在任何时刻的有效性。该架构在一个高保真仿真模型上于一条具有小曲线半径且含与不含周围障碍物的挑战性赛道上进行了测试。
引用
@article{arxiv.1804.08290,
title = {Guaranteeing Consistency in a Motion Planning and Control Architecture Using a Kinematic Bicycle Model},
author = {Philip Polack and Florent Altché and Brigitte d'Andréa-Novel and Arnaud de La Fortelle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.08290},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 9 figures, American Control Conference 2018, Milwaukee, WI (accepted)