混合扩展自行车模型：一种用于高动态车辆轨迹规划的简单模型
机器人学
2024-07-11 v2
摘要
尽管高度自动驾驶在大多数情况下依赖于平稳驾驶假设，但车辆为应对突发事件而执行高动态激烈机动的可能性非常大。对这些事件中车辆行为的建模对于合理的规划与控制至关重要；所用模型应具备准确且计算高效的特性，以保证与车辆动力学的一致性并可用于实时系统。在本文中，我们提出了一种基于 LSTM 的混合扩展自行车模型，能够对正常与激进两种工况下的车辆状态给出准确描述。所引入的模型被用于模型预测路径积分（MPPI）规划与控制框架中，以在高动态场景下执行轨迹。所提出的模型与框架证明了其规划可行轨迹的能力，即使在操控极限下也能保证准确的车辆行为。
引用
@article{arxiv.2306.04857,
title = {The Hybrid Extended Bicycle: A Simple Model for High Dynamic Vehicle Trajectory Planning},
author = {Agapius Bou Ghosn and Philip Polack and Arnaud de La Fortelle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.04857},
year = {2024}
}