具有连续时间安全保证的运动学自行车模型最优控制：一种序列二阶锥规划方法
最优化与控制
2022-09-20 v1
摘要
本文考虑运动学自行车模型的最优控制问题，其中轨迹需满足连续时间意义下的安全约束。基于该模型的微分平坦性质，给出了平坦空间中保证状态空间安全的充要条件。将原最优控制问题松弛为依次求解三个二阶锥规划（SOCP）的问题，分别用于求解安全路径、轨迹时长与速度剖面。三个 SOCP 的解共同给出了原最优控制问题的一个次优解。通过仿真示例以及与最先进最优控制求解器的对比，证明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2204.08980,
title = {Optimal Control for Kinematic Bicycle Model with Continuous-time Safety Guarantees: A Sequential Second-order Cone Programming Approach},
author = {Victor Freire and Xiangru Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.08980},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 5 figures