微分平坦系统的 $\alpha$-稳定性及其在 Newton-Raphson 跟踪控制中的车辆动力学应用
动力系统
2026-05-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究微分平坦非线性动力系统的 -稳定性。结果建立在最近提出的 -稳定性概念基础上，该概念尤其适合描述系统跟踪动态输出参考信号的能力。我们考虑使用 Newton-Raphson 跟踪控制器的系统，其结果产生闭式控制策略，因而计算效率高，并且已被证明有效用于控制各种移动机器人，包括自动驾驶车辆。本文的主要结果包括微分平坦系统 -稳定性的充分条件，以及所提出控制算法与直接应用于非线性动力学的 Newton-Raphson 跟踪控制器之间的等价性。我们演示了将所提出控制器应用于运动单轮车和动态自行车模型的行为。
引用
@article{arxiv.2605.29231,
title = {$\alpha$-stability of Differentially Flat Systems with Application to Newton-Raphson Tracking Control for Vehicle Dynamics},
author = {Aadila Ali Sabry and Gennaro Notomista},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.29231},
year = {2026}
}