稳定逆应用于由 ANCF 建模的柔性机械臂
机器人学
2022-10-05 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
与传统机器人相比,柔性机械臂具有诸多优势,如更快的末端执行器速度与更低的能耗。然而,其柔性结构会导致不期望的振荡。因此,所采用的控制策略应考量这些弹性。基于系统逆模型的前馈控制器是提升性能的一种高效方式。然而,许多常见柔性机器人会出现不稳定的内部动力学,必须应用稳定逆。本文中,提出一种对原始稳定逆方法的近似。该近似简化了问题设定,因为内部动力学无需为边界条件的定义而显式推导。从实际角度看,这使得该方法可应用于具有多个未驱动自由度的更复杂系统。以绝对节点坐标法(absolute nodal coordinate formulation, ANCF)建模的柔性机械臂作为应用示例。
引用
@article{arxiv.2210.01555,
title = {Application of Stable Inversion to Flexible Manipulators Modeled by the ANCF},
author = {Svenja Drücker and Robert Seifried},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01555},
year = {2022}
}