四旋翼饱和控制算法的增强：平坦输出空间中的自适应与鲁棒性分析
系统与控制
2023-10-09 v2 系统与控制
摘要
本文扩展了我们先前关于四旋翼显式饱和控制的研究，该控制借助系统在平坦输出空间中的线性表示，同时保证约束满足与稳定性。此处的新颖性在于控制器增益的自适应性，以在不激发系统寄生动态且避免以过高增益参数浪费输入驱动的前提下提升系统性能。此外，我们针对所提控制器在加性扰动影响系统行为时提供了详尽的鲁棒性分析。最后，仿真与实验测试验证了所提控制器。
引用
@article{arxiv.2308.15177,
title = {Enhancements on a saturated control for stabilizing a quadcopter: adaptive and robustness analysis in the flat output space},
author = {Huu-Thinh Do and Franco Blanchini and Ionela Prodan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.15177},
year = {2023}
}