用于独轮车全局集结的平滑分布式反馈
最优化与控制
2016-05-26 v1
摘要
本文提出了平面上一组运动学独轮车网络的集结控制问题的解决方案，其中每个独轮车配备一个车载相机，用于测量其相对于邻居在体坐标系中的相对位移。提出了一种平滑、时不变的控制律，在感知有向图包含一棵反向有向生成树的假设下，该控制律将独轮车从任意初始条件驱动至一个共同位置。所提反馈非常简单，且仅依赖于车载测量。不需要全球定位系统，也不需要任何关于独轮车朝向的信息。
引用
@article{arxiv.1605.07982,
title = {A Smooth Distributed Feedback for Global Rendezvous of Unicycles},
author = {Ashton Roza and Manfredi Maggiore and Luca Scardovi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.07982},
year = {2016}
}