欠驱动刚体的局部与分布式集合
最优化与控制
2016-05-26 v2
摘要
本文解决了诸如四旋翼直升机之类的欠驱动刚体网络的集合问题。提出了一种控制策略，使飞行器的质心收敛到彼此任意小的邻域内。收敛是全局的，且每个飞行器仅使用车载相机和三轴速率陀螺仪即可计算自身的控制输入。不需要全球定位系统，也不需要任何关于飞行器姿态的信息。
引用
@article{arxiv.1509.07022,
title = {Local and Distributed Rendezvous of Underactuated Rigid Bodies},
author = {Ashton Roza and Manfredi Maggiore and Luca Scardovi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.07022},
year = {2016}
}