多架协作四旋翼无人机对刚体负载的稳定化
最优化与控制
2015-11-09 v1
摘要
本文提出了运输刚体的任意数量四旋翼无人机 (UAV) 的完整动力学与控制。刚体通过柔性缆索连接到四旋翼无人机上，其中每根柔性缆索被建模为任意数量串联连杆组成的系统。根据流形上的拉格朗日力学，证明了可以在不引入其他文献中常见的任何简化假设的情况下，导出完整模型的坐标无关形式的运动方程。提出了一种几何非线性控制器，用于将刚体运输到固定的期望位置，同时使所有连杆沿垂直方向对齐。给出了严格的数学稳定性证明，并通过数值算例和实验结果说明了所提出控制器的理想特性。
引用
@article{arxiv.1511.02180,
title = {Stabilization of a Rigid Body Payload with Multiple Cooperative Quadrotors},
author = {Farhad A. Goodarzi and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.02180},
year = {2015}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1501.04910