多四旋翼携带柔性软管：动力学、微分平坦性与控制
机器人学
2020-05-14 v2 最优化与控制
摘要
近年来，使用四旋翼无人机通过缆绳进行协同载荷运输已引起广泛关注。理解这些复杂多智能体系统的动力学有助于设计安全可靠的系统。在本工作中，我们研究了一个由多个四旋翼运输柔性软管的多智能体系统。我们将软管建模为一系列较小的离散连杆，并推导出相应的广义无坐标动力学。我们证明了该欠驱动系统的某些构型是微分平坦的。我们利用基于变分的线性化对动力学进行线性化，并提出了一种线性时变 LQR 以跟踪期望轨迹。最后，我们给出数值仿真以验证动力学、平坦性与控制。
引用
@article{arxiv.1911.12650,
title = {Multiple quadrotors carrying a flexible hose: dynamics, differential flatness and control},
author = {Prasanth Kotaru and Koushil Sreenath},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.12650},
year = {2020}
}