通过柔性缆绳悬挂载荷的四旋翼无人机几何控制
最优化与控制
2015-09-09 v1
摘要
我们基于流形上的拉格朗日力学，推导了四旋翼无人机携带通过柔性缆绳连接的载荷的完整模型的运动方程的无坐标形式。柔性缆绳被建模为一系列串联连接的连杆，并已被纳入完整的动力学模型中。本文提出了一种几何非线性控制系统，用于指数稳定四旋翼的位置，同时将连杆对齐至四旋翼下方的垂直方向。文中展示了数值模拟和实验结果，并提供了严格的稳定性分析以确认我们推导的准确性。这些结果对于涉及缆绳大变形的激进载荷运输任务尤为有用。
引用
@article{arxiv.1407.8164,
title = {Geometric Control of a Quadrotor UAV Transporting a Payload Connected via Flexible Cable},
author = {Farhad A. Goodarzi and Daewon Lee and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1407.8164},
year = {2015}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1309.6717