基于弹性缆绳的双四旋翼刚杆几何控制

本文针对两架四旋翼无人机（unmanned aerial vehicles, UAV）通过不可伸长的弹性缆绳连接并搬运运输一根刚性杆这一协同任务，设计了几何轨迹跟踪控制器。缆绳的弹性结合奇异扰动技术可将模型约化为具有非弹性缆绳的类似模型。在该约化模型中，我们在某些初始误差假设下设计了一个控制器，使得刚性杆的位置与姿态指数跟踪给定的期望轨迹。随后我们证明，约化模型中的指数跟踪对应于原始弹性模型中的指数跟踪。我们还证明了前述控制方案在非结构有界扰动存在时能提供一致最终有界性。