单旋翼或多旋翼无人机操控弹性柔性缆索
机器人学
2025-10-14 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究了一类由多架四旋翼无人机操控可变形且可伸展缆索的系统。缆索通过离散化表示进行描述，将其分解为通过集中质量被动球铰相互连接的线性弹簧。为系统找到了平坦输出集。数值模拟通过展示基于平坦性的缆索轨迹来支持研究结果。最终，我们展示了所提出的离散化缆索模型在一个双机器人示例中的实验有效性。此外，基于所识别模型并使用缆索输出反馈的闭环控制器也经过了实验验证。
引用
@article{arxiv.2503.04304,
title = {Manipulation of Elasto-Flexible Cables with Single or Multiple UAVs},
author = {Chiara Gabellieri and Lars Teeuwen and Yaolei Shen and Antonio Franchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.04304},
year = {2025}
}