基于对偶四元数的缆索悬挂负载无人机控制
机器人学
2024-04-12 v1
摘要
迄今为止，尚未有研究探索使用对偶四元数对带悬挂负载的机器人系统进行运动学和动力学建模。本文针对带缆索悬挂负载的无人机，引入一种创新的对偶四元数控制策略，重点关注吊装负载提升和跟踪问题。通过利用对偶四元数的数学效率和紧凑性，实现了无人机及其悬挂负载动力学和运动学的统一表示，从而有助于实现负载提升和轨迹跟踪。仿真结果验证了所提策略的准确性、效率和鲁棒性。本研究为提出这种利用对偶四元数优势的货运无人机新颖控制策略做出了重大贡献。我们的工作也有望启发未来使用对偶四元数进行欠驱动系统控制的创新。
引用
@article{arxiv.2404.07635,
title = {Dual Quaternion Control of UAVs with Cable-suspended Load},
author = {Yuxia Yuan and Markus Ryll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.07635},
year = {2024}
}