基于三叉四元数传感器融合的增强型无人机导航系统

本文提出一种基于三叉四元数（trident quaternions）的集成导航算法，该方法是双四元数的延伸。所提方法提供了一种高效途径，利用三叉四元数的优势实现精准且稳健的导航。通过对一架装有两台导航计算机的多旋翼无人机进行实验测试进行验证，其中一台执行所提算法，另一台运行商业级自动驾控程序作为参考。