无人机导航的混合人工智能策略
人工智能
2025-01-09 v1 机器人学
摘要
目标：本文描述了用于无人机导航的混合人工智能策略的开发。方法：导航模块结合深度学习模型和基于规则的引擎，具体取决于代理状态。深度学习模型使用强化学习进行训练。基于规则的引擎利用专家知识处理特定情况。导航模块包含多种策略，用于根据观察空间解释无人机决策，并包含不同的机制将人类决策纳入导航过程。最后，本文提出一种评估方法，基于定义多个情景并分析不同策略根据每个情景调整的指标的性能。结果：已研究两种主要导航问题。对于第一个情景（到达已知目标），通过基于规则的引擎，实现了90%的任务完成率，显著减少了碰撞次数。对于第二个情景，通过强化学习模型，实现了 locating 所有目标所需时间缩短20%。结论：强化学习是学习无人机导航策略的 excellent 策略，但在关键情况下，需要结合基于规则的模块来提高任务成功率。
引用
@article{arxiv.2501.04472,
title = {Hybrid Artificial Intelligence Strategies for Drone Navigation},
author = {Rubén San-Segundo and Lucía Angulo and Manuel Gil-Martín and David Carramiñana and Ana M. Bernardos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.04472},
year = {2025}
}