追逐入侵者：一种用于追踪入侵无人机的强化学习方法
机器人学
2023-09-12 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
无人机正变得在无数应用中具有多功能性。这导致无人机被用于窥探和侵入受限或私有的空域。此类对无人机技术的恶意使用对许多关键基础设施的安全构成威胁。此外，由于无人机低廉且多样的设计与敏捷性，利用传统雷达系统识别并追踪它们是一项艰巨任务。本文中，我们提出一种基于强化学习的方法，利用追逐无人机识别并追踪任意入侵无人机。我们提出的解决方案将计算机视觉技术与强化学习的策略学习框架交织，以学习追逐入侵无人机的控制策略。整个系统使用ROS与Gazebo以及基于Ardupilot的飞控实现。结果显示，基于强化学习的策略收敛于识别并追踪入侵无人机。此外，习得的策略对入侵无人机速度或朝向的变化具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2309.05070,
title = {Chasing the Intruder: A Reinforcement Learning Approach for Tracking Intruder Drones},
author = {Shivam Kainth and Subham Sahoo and Rajtilak Pal and Shashi Shekhar Jha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05070},
year = {2023}
}