使用悬链线机器人对长方体物体进行非抓取操作

使用带有缆绳的四旋翼飞行器运输物体已在文献中得到广泛研究。然而，大多数方法假设缆绳是由人工干预预先连接到负载上的。在需要移动多个物体的任务中，机器人系统的效率受到人工劳动需求的限制。我们的方法使用一根不可拉伸的缆绳连接两个四旋翼飞行器，我们称之为悬链线机器人，它完全自动化了运输任务。使用缆绳，我们可以在平面上滚动和拖动长方体物体（箱子）。根据表面类型，我们选择适当的动作：低摩擦时拖动，高摩擦时滚动。因此，运输过程不需要任何人工干预，因为我们使用缆绳与箱子交互而不需要紧固。我们在仿真和实际机器人中验证了我们的控制设计，展示了它们滚动和拖动箱子以跟踪期望轨迹。