使用一组空中机器人折叠绳结

自古以来，人类便利用缆绳打结、捆扎和操控物体。然而，绳结折叠的自动化具有挑战性，因为它需要灵巧地使缆绳在自身上方和下方移动。在本文中，我们提出一种利用一组空中飞行器在半空中折叠绳结的方法。我们利用飞行器能够在缆绳段之间飞行而无需重新抓取的特性。因此该组飞行器从地面抓取缆绳，并在绳结折叠完成后释放。基于悬链曲线的组合，我们简化了处理缆绳无限维构型空间的复杂性，并正式提出一种新的绳结表示。该表示使我们能够设计一条可用于以领导者-跟随者方法折叠绳结的轨迹。我们在仿真中展示了该方法适用于不同类型的绳结。此外，我们表明我们的解决方案计算高效且可实时执行。