利用空中机器人于半空中形成并控制绳结 hitch

使用缆绳进行空中操作已被证明是一种轻量且通用的物体交互方式。然而，利用缆绳紧固物体仍具挑战且需人工参与。在这项工作中，我们提出一种利用 hitch（绳结）紧固物体的新方法。该 hitch 可由携带缆绳的空中机器人团队于半空中形成并变形。hitch 的形状被建模为凸多边形，使其通用且可适配多种物体。我们提出一种系统性形成 hitch 的算法。各步骤可并行执行，从而允许由大量机器人构成的 hitch 在常数时间内形成。我们开发了一组包含不同改变 hitch 形状动作的操作集。我们通过仿真与实际实验利用空中机器人团队演示了我们的方法。