运动物质：使用单个简单机器人重新配置连通建筑积木
机器人学
2025-07-01 v1 计算几何
数据结构与算法
摘要
我们实现并评估了不同方法，用于使用单个活跃机器人将连通的瓷砖排列重新配置为 desired target shape。该机器人一次只能搬动、携带或放下一块瓷砖，但必须始终保持单一连通配置。Becker 等人（CCCG 2025）最近提出一种算法，使用直方图作为标准中间配置，保证在起点和目标配置较为分离时，性能在常数因子范围内。我们在模拟和实际环境中实现并评估了该算法，使用 inchworm 类型机器人进行比较，与两种现有的启发式算法进行比较。
引用
@article{arxiv.2506.23333,
title = {Moving Matter: Using a Single, Simple Robot to Reconfigure a Connected Set of Building Blocks},
author = {Javier Garcia and Jonas Friemel and Ramin Kosfeld and Michael Yannuzzi and Peter Kramer and Christian Rieck and Christian Scheffer and Arne Schmidt and Harm Kube and Dan Biediger and Sándor P. Fekete and Aaron T. Becker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.23333},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 12 figures. To appear in the proceedings of the 2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2025)