异构机器人的间歇性连接维持
机器人学
2024-01-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们考虑一个协作任务服务场景，其中一组具有不同最大速度和通信半径的异构机器人负责保持网络间歇性连接。我们将任务位置抽象为一个一维循环图，由通信机器人在其上遍历，并讨论间歇性通信策略，使得每个任务位置都被周期性访问，并具有最坏情况下的重访时间。机器人沿循环图前后移动，在相遇时与前后邻居交换数据，并更新其区域边界。渐近地，每个机器人根据其能力负责循环图的一个区域。该方法是分布式的，机器人仅在相遇时交换数据。
引用
@article{arxiv.2401.13612,
title = {Intermittent Connectivity Maintenance With Heterogeneous Robots},
author = {Rosario Aragues and Dimos V. Dimarogonas and Pablo Guallar and Carlos Sagues},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.13612},
year = {2024}
}