机器人在网格交替节点上的均匀散布
机器人学
2020-12-15 v1 分布式、并行与集群计算
摘要
在本文中，我们提出一种分布式算法，使机器人在网格上均匀散布，且机器人位于该网格分布的交替节点上。这些同构的自主移动机器人在网格上以等间距自行布置，这可用于机器人对地理区域的守卫或覆盖。机器人通过执行“观察-计算-移动”状态循环来运作。在观察阶段，它观察其他机器人的位置；在计算阶段，它计算要移动到的目标位置；然后在移动阶段，它移动到该计算出的目标位置。它们不通过消息传递进行交互，且既不能回忆先前的动作也不能回忆上一循环观察到的数据，即是无记忆的。机器人是半同步的、匿名的，并具有无限视野。最终，机器人在网格的交替节点上均匀分布，使网格的相邻节点空置。所提出的算法还确保了机器人之间无碰撞或死锁。
引用
@article{arxiv.2012.07112,
title = {Uniform Scattering of Robots on Alternate Nodes of a Grid},
author = {Moumita Mondal and Sruti Gan Chaudhuri and Punyasha Chatterjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.07112},
year = {2020}
}