网格平面上异步调度下自主移动发光机器人的完全可见性算法

自主移动机器人系统是一种由移动计算实体（称为机器人）组成的分布式系统，其自主且重复地执行三种操作：观察、计算与移动。与自主移动机器人相关的各类问题，如聚集、模式形成或群集，已被广泛研究以理解各机器人能力与其可解性之间的关系。本研究关注完全可见性问题，即把无限网格平面上的所有机器人重新放置，使得每个机器人对其它所有机器人均可见。我们假设每个机器人是发光机器人（即具有常数种颜色的光）且不透明。本文提出一种在给定机器人集合时实现完全可见性的算法。该算法仅使用两种颜色，即可确保即使在机器人异步运行且不知道网格平面上机器人总数时也能实现完全可见性。