带灯近视异步机器人在环上的聚集问题

我们研究了在均匀环形网络中运动的异步自主移动机器人的聚集算法。与大多数使用看-计算-移动(Look-Compute-Move, LCM)模型的工作不同,我们假设机器人具有有限可视范围和灯。即机器人只能观察到一定固定距离内的节点,并从常数种颜色中发出一种颜色。我们考虑依赖于与初始配置相关的两个参数的聚集算法:$M_{init}$,表示两个边界节点之间的节点数,以及 $O_{init}$,表示两个边界节点之间承载机器人的节点数。两种情况下,边界节点是指在一侧无法看到其他机器人的、承载一个或多个机器人的节点。我们的主要贡献是证明,如果 $M_{init}$ 或 $O_{init}$ 为奇数,则使用三或四种颜色总能实现聚集。所提出的算法不需要额外假设,例如机器人数量的知识、多重性检测能力,或初始无塔配置的假设。这些结果展示了灯在实现有限可视范围机器人聚集方面的能力。