异步带外部光移动机器人的最优会合 ${\mathcal L}$-算法

我们研究具有称为光（light）的持久存储的异步环境下 2 个自主移动机器人的会合（Rendezvous）问题。众所周知，在机器人无光的基本模型中，即便系统为半同步，会合也不可能。另一方面，若机器人具有常色彩数的各类光，则有可能会合。若机器人不仅能观察自身光还能观察其他机器人的光，则其光称为全光（full-light）。若机器人只能观察其他机器人光的状态，则光称为外部光（external-light）。本文关注异步环境下具外部光的机器人及一类特定算法（称为 L-算法），其中 L-算法仅基于可观察光的当前颜色计算目标点。当考虑 L-算法时，在一般异步环境（称为 ASYNC）下具全光与 3 色的机器人可解会合，且在此假设下色彩数为最优。相比之下，在 ASYNC 下无论色彩数多少都不存在使用外部光的 L-算法。本文考虑 ASYNC 的一个相当大子类，其中使用有限色彩数外部光的 L-算法可解会合，并证明这些算法在其所用色彩数上是最优的。