具有灯光的移动机器人的最优异步会合

我们研究了在带有称为灯光的持久内存的异步设置中，2个自主移动机器人的会合问题。众所周知，在基本通用模型中，即使系统是半同步的，当机器人没有灯光时会合也是不可能的。另一方面，如果机器人具有若干类型灯光中固定数目颜色的灯光，则会合是可能的。在异步设置中，如果机器人不仅能使用自身灯光还能使用另一机器人的灯光（全光），则具有4种颜色灯光的机器人可以在非刚性运动中解决会合，其中非刚性运动指机器人可能在到达计算出的目的地之前停止但能移动最小距离 \delta > 0，而刚性运动指机器人能到达计算出的目的地。在半同步设置中，具有2种颜色全光的机器人可以在非刚性运动中解决会合。本文中，我们展示了在异步设置中，如果机器人知道最小距离 \delta 的值，则具有2种颜色全光的机器人可以在刚性运动和非刚性运动中解决会合。我们还展示了如果考虑某些合理的受限异步设置类，则在一般非刚性运动中可以用2种颜色全光解决会合。