无全局多重性检测下从对称配置出发的异步移动机器人聚集
分布式、并行与集群计算
2011-05-02 v1
摘要
我们考虑一组k个自主机器人，它们配备有可视传感器（但除此之外无法通信）和运动执行器。这些机器人必须协同到达一个事先未知的单个顶点，并在此后一直停留在该处。先前关于环形网络中聚集的研究表明，潜在初始配置集合的大小与机器人感知能力的强弱之间存在一种权衡（即初始配置集合越大，所需的传感器就越强大）。我们证明不存在这种权衡。我们为环形网络中奇数个机器人提出了一种聚集协议，该协议允许对称但非周期性的配置作为初始配置，却仅使用局部弱多重性检测。假设机器人是匿名且无记忆的，执行模型为具有异步公平调度的非原子CORDA模型。我们的协议允许最大的初始配置集合（相对于不可能性结果而言），却使用了迄今为止最弱的多重性检测器。该协议的时间复杂度为O(n²)，其中n表示环的大小。与同样使用局部弱多重性检测的先前工作相比，我们没有k < n/2的约束（这里，我们仅要求2 < k < n - 3）。
引用
@article{arxiv.1104.5660,
title = {Asynchronous mobile robot gathering from symmetric configurations without global multiplicity detection},
author = {Sayaka Kamei and Anissa Lamani and Fukuhito Ooshita and Sébastien Tixeuil},
journal= {arXiv preprint arXiv:1104.5660},
year = {2011}
}