有限通信下的圆形异步机器人集合问题

本工作针对一组具备有限可见性的自主、匿名且同质的机器人在连续圆环上的集合问题进行了研究。这些机器人最初位于离散位置，形成旋转不对称的配置。机器人间达成顺时针方向的共识。在$\theta$-可见性模型下，机器人仅能看到与之在圆环上距离小于$\theta$角度的机器人。Di Luna 等人 [DISC'20] 证明，在$\\pi/2$ 可见性下，集合问题是不可实现的。此外，他们还提供了一个在半同步调度器下、机器人可见性为$\\pi$时的算法。在$\\pi$ 可见性模型下，仅有一个点——即距离为$\\pi$的角度——被从可见范围中移除。Ghosh 等人 [SSS'23] 提供了一个在$\\pi$ 可见性模型下、机器人具备有限记忆($\\mathcal{FSTA}$)并在特殊异步调度器下工作的集合算法。如果机器人能够看到整个圆环上的所有点，则可以通过在完全异步调度器下选举领导者来实现集合。然而，前期研究表明，即使从可见范围中移除一个点，集合问题也变得相当困难。在这两项工作中，机器人的运动均为刚性运动。本工作提出了一个在$\\pi$ 可见性模型下、机器人具备有限通信能力($\\mathcal{FCOM}$)的集合算法。在本工作中，机器人的运动为非刚性运动，机器人在完全异步调度器下工作。