无手性异步透明胖机器人的领导者选举与聚集
分布式、并行与集群计算
2015-03-20 v1
摘要
本文提出了一种分布式算法，用于确定性聚集 n (n > 4) 个异步胖机器人。假设机器人是透明的且具有全视野。机器人初始被视为静止状态，且在运动过程中可见。机器人不存储过去的动作，它们是匿名的，无法通过外观区分，没有共同的坐标系或手性，也不通过消息传递进行通信。在提出的聚集算法中，一次只有一个机器人向其目的地移动。移动的机器人被选为在到达目的地之前唯一有资格移动的机器人。若出现平局，本文提出了一种领导者选举算法，该算法生成机器人的排序，排序中的第一个机器人成为领导者。该排序具有唯一性，即每个由位置表征的机器人都认同相同的排序。我们表明，如果一组机器人可以被排序，则它们可以确定性地进行聚集。本文还刻画了无法进行排序的情形。本文还提出了一个重要事实：如果领导者选举是可能的，那么即使没有手性，聚集和模式形成也是可能的。
引用
@article{arxiv.1208.4484,
title = {Leader Election and Gathering for Asynchronous Transparent Fat Robots without Chirality},
author = {Sruti Gan Chaudhuri and Krishnendu Mukhopadhyaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:1208.4484},
year = {2015}
}