具有弱多重性检测的移动机器人容错聚集
分布式、并行与集群计算
2016-08-09 v1
摘要
针对微型机器人的分布式算法设计一直受到广泛关注。特别是已证明，即使存在故障机器人，机器人也能完成某些任务。本文关注在存在故障机器人的情况下，将所有非故障机器人聚集到单一点。我们提出了一种无等待算法（即无机器人等待其他机器人，除非已在聚集位置，否则算法指示每个机器人在每一步都移动），该算法在半同步模型下、无坐标系统一约定、具有弱多重性检测（即机器人只能检测某位置有一个或多个机器人）的条件下，可容忍最多 n-1 个故障机器人（n≥3）实现聚集。我们证明了在上述模型中，聚集机器人所需的能力是最小的，因为进一步放宽会使聚集问题无解。此外，我们引入了一个介于异步（即无瞬时移动或计算）和半同步（即移动和计算均为瞬时）之间的中间调度模型 ASYNC_IC，即具有瞬时计算的异步模型。然后我们在 ASYNC_IC 模型中提出另一种算法，在无坐标系统一约定、具有弱多重性检测的条件下，可容忍最多 ⌊n/2⌋-2 个故障机器人（n≥7）实现所有非故障机器人的聚集。
引用
@article{arxiv.1608.02432,
title = {Fault-Tolerant Gathering of Mobile Robots with Weak Multiplicity Detection},
author = {Debasish Pattanayak and Kaushik Mondal and H. Ramesh and Partha Sarathi Mandal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.02432},
year = {2016}
}