具有细长全向摄像头的胖机器人间的相互可见性问题
机器人学
2022-06-16 v1 计算几何
分布式、并行与集群计算
摘要
在自主机器人群体相互可见性问题的现有文献中，所采用的可见性模型存在一些与实用传感设备实现不符的理想化假设。本文在一种更贴近实际的可见性模型下研究该问题，称为具有细长全向摄像头的不透明胖机器人。机器人被建模为单位圆盘，每个机器人带有一个表示为较小尺寸圆盘的全向摄像头。我们假设机器人具有指南针，可使其局部坐标系两轴的方向与朝向达成一致。机器人配备可见光，既作为通信媒介，也作为一种记忆形式。我们提出了一种用于相互可见性问题的分布式算法，该算法在半同步设置下可证明正确。我们的算法还提供了领导者选举的解决方案，我们将其作为主算法中的子程序使用。尽管在完全可见性模型中双轴一致下领导者选举是平凡的，但在我们的情形下具有挑战性，且具有独立意义。
引用
@article{arxiv.2206.07416,
title = {Mutual Visibility by Fat Robots with Slim Omnidirectional Camera},
author = {Kaustav Bose and Abhinav Chakraborty and Krishnendu Mukhopadhyaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.07416},
year = {2022}
}