基于深度强化学习的机器人群无碰撞模式发现
机器人学
2022-09-21 v1
摘要
我们提出一个基于深度强化学习的框架，用于自动发现任意给定初始构型下胖机器人群可用的模式。具体而言，我们对胖机器人群中的无碰撞聚集与相互可见性问题进行建模，并利用我们的框架发现解决这些问题的模式。我们展示了通过基于相互可见性与安全邻近等约束塑造奖励信号，机器人能够发现导致良好形成的聚集与可见性模式的无碰撞轨迹。
引用
@article{arxiv.2209.09865,
title = {Collisionless Pattern Discovery in Robot Swarms Using Deep Reinforcement Learning},
author = {Nelson Sharma and Aswini Ghosh and Rajiv Misra and Supratik Mukhopadhyay and Gokarna Sharma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09865},
year = {2022}
}