无记忆群体机器人的均匀圆形成
机器人学
2020-12-15 v1 分布式、并行与集群计算
摘要
在本文中，我们研究多个自主同构盘形机器人（也称为胖机器人）的圆形成问题。机器人的目标是将自己布置在圆周上。圆形成具有许多现实应用，例如边界监视。本文探讨该问题的一个变体——均匀圆形成，其中机器人必须等间距分布。机器人通过执行等待-观察-计算-移动状态循环来运作。它们是无记忆的、不可区分的、匿名的，且不通过消息传递进行通信。首先，我们在假设机器人透明的情况下解决均匀圆形成问题。接下来，我们处理一个更弱的模型，其中机器人不透明且视野有限。我们提出了新颖的分布式算法来解决这些变体。本文提出的算法被证明是正确的，并保证防止机器人群体之间的碰撞和死锁。
引用
@article{arxiv.2012.07113,
title = {Uniform Circle Formation By Oblivious Swarm Robots},
author = {Moumita Mondal and Sruti Gan Chaudhuri and Ayan Dutta and Krishnendu Mukhopadhyaya and Punyasha Chatterjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.07113},
year = {2020}
}