具有持久记忆的机器人互可见性问题

本文研究了一组在欧几里得平面上占据不同位置的半同步、不透明机器人的互可见性问题。由于机器人是不透明的，如果三个机器人位于一条直线上，中间的机器人会遮挡另外两个机器人的视线。互可见性问题要求机器人协调各自的移动，在有限时间内且无碰撞地形成一个没有三个机器人共线的配置。机器人被赋予常数比特的持久记忆。在本研究中，我们考虑 FSTATE 计算模型，在该模型中，机器人仅使用持久记忆来记住其先前的内部状态。除了此持久记忆外，机器人是无记忆的，即它们不会从先前的计算周期中保留任何其他信息。本文提出了一种分布式算法，仅使用 1 比特的持久记忆来解决一组半同步机器人的互可见性问题。该算法不对机器人的能力施加任何其他限制，并保证了机器人的无碰撞移动。