具有无限感知能力的机器人集群分布式绘画及其仿真
分布式、并行与集群计算
2013-11-21 v1 机器人学
摘要
本文提出了一种分布式绘画算法，用于由自主移动机器人集群对先验已知的矩形区域进行绘画。我们假设该区域无障碍物且呈矩形。基本方法是将区域划分为若干单元格，并让每个机器人绘制其中一个单元格。不同单元格向机器人的分配是通过根据机器人的相对位置对其进行排序来完成的。在该算法中，机器人遵循基本的“等待 - 观察 - 计算 - 移动”模型以及同步计时模型。本文还展示了所提出算法的仿真结果。仿真是在 Ubuntu 10.04 (Lucid Lynx) 平台上使用 Player/Stage 机器人仿真器进行的。
引用
@article{arxiv.1311.4952,
title = {Distributed Painting by a Swarm of Robots with Unlimited Sensing Capabilities and Its Simulation},
author = {Deepanwita Das and Srabani Mukhopadhyaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.4952},
year = {2013}
}
备注
15 pages, 10 figures