一种用于空中操纵与栖息的模块化连续体机械臂

多数空中机械臂采用串行刚性连杆设计，这在操纵 initiation 接触时会产生较大作用力，并可能导致飞行稳定性困难。连续体机械臂的柔顺性有望改善这一局限。为实现该目标，我们提出了一种紧凑、轻量且模块化的缆驱连续体机械臂的新颖设计，用于空中无人机。随后，我们推导了其运动学、静力学与刚度(柔度)的完整建模框架。该框架对于将机械臂集成至空中无人机至关重要。最后，我们报告了硬件原型的初步实验验证，为其操纵可行性提供了见解。未来工作包括所提连续体机械臂与空中无人机的集成与测试。